مبادئ تشغيل الوحدات الرئيسية في الروبوتات البشرية

يدور مبدأ تشغيل الوحدات الرئيسية في الروبوتات البشرية حول التشغيل التعاوني لنظام الحلقة المغلقة "الإدراك-القرار-التنفيذ"-.

 

الوحدة المشتركة (جوهر التنفيذ)
وحدة المفصل هي أساس حركة الروبوت، وهي تعادل العضلات والعظام البشرية، وتتكون بشكل أساسي من المكونات التالية:

 

محرك مؤازر: يوفر الطاقة، ويتطلب سرعة استجابة عالية وكثافة عزم دوران عالية (على سبيل المثال، يمكن أن يصل عزم الدوران الأقصى للركبة إلى 150 نيوتن متر).

المخفض (مثل المحرك التوافقي، المحرك الدائري): يحول السرعة العالية للمحرك إلى السرعة المنخفضة وعزم الدوران العالي الذي يتطلبه المفصل مع ضمان الدقة (رد الفعل العكسي<1 arcminute).

التشفير: تعليقات في الوقت الفعلي لزوايا وسرعات المفاصل، تُستخدم للتحكم في الحلقة- المغلقة.

مستشعر القوة/عزم الدوران (في بعض -المفاصل العالية): يراقب قوة الخرج لتحقيق تحكم دقيق في القوة.

الإنجازات التكنولوجية النموذجية: تجمع الوحدات المفصلية الدائرية (مثل Hechuan) بين الدقة العالية وقدرة التحميل العالية؛ تحقق المفاصل المطورة ذاتيًا- (مثل Xingshi Era l7) ذروة عزم دوران تبلغ 400 نيوتن متر، مما يدعم الحركات الديناميكية العالية- مثل الرقص في الشوارع.

 

وحدة الإدراك (استشعار البيئة والحالة)
يحاكي نظام الإدراك حواس الإنسان، ويلتقط المعلومات الداخلية والخارجية في الوقت الحقيقي:

 

أجهزة الاستشعار البصرية (الكاميرات + كاميرات العمق): التعرف على الأشياء وإنشاء خرائط ثلاثية الأبعاد (مدمجة مع خوارزميات SLAM).

IMU (وحدة القياس بالقصور الذاتي): تتألف من مقاييس التسارع والجيروسكوبات وأجهزة قياس المغناطيسية، لمراقبة الوضعية والتوازن في الوقت الفعلي.

أجهزة استشعار اللمس/القوة: يتم تركيبها في اليدين والأخمصين لاستشعار قوة التلامس والاحتكاك (على سبيل المثال، تجنب كسر الكوب عند الإمساك به).

أجهزة التشفير المشتركة: تقديم ملاحظات حول المواقف المشتركة لضمان دقة العمل.

الاتجاه: بدءًا من عام 2026، تدمج الأيدي الماهرة بشكل عام أجهزة الاستشعار اللمسية من النوع - (الجلد الإلكتروني) لتعزيز قدرات المعالجة الدقيقة.